Bilal kerap mendampingi dan mengikuti seluruh peperangan bersama Rasulullah SAW. Setelah Rasulullah SAW wafat, ia pergi keluar Madinah bersama para sahabat yang lain untuk melakukan ekspansi militer. Bilal wafat di Damaskus, Suriah, pada tahun 20 Hijriyah pada usia kurang lebih 67 tahun.
Kecintaan Bilal terhadap Rasulullah SAW begitu tampak terutama menjelang wafatnya. Seperti dinukilkan dalam buku berjudul “Hak dan Batil dalam Pertentangan” oleh Ibrahim Abu Abbah, Said bin Abdul Aziz meriwayatkan bahwa menjelang wafatnya, Bilal berkata, “Besok saya akan bertemu dengan orang-orang yang saya cintai, yaitu Nabi Muhammad SAW, dan pengikut-pengikut setianya. Duhai, alangkah senangnya aku!” Bilal kemudian wafat tak lama dari ucapannya itu.
